Động cơ một chiều không chổi than – Brushless DC Motor

Động cơ một chiều không chổi than – Brushless DC Motor


Động cơ BLDC mặc dù có tên là “một chiều không chổi than” nhưng nó thuộc nhóm động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu chứ không phải là động cơ một chiều. Ta sẽ nói lý do tại sao nó có tên như vậy ở phần sau.

Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu là nhóm động cơ xoay chiều đồng bộ (tức là rotor quay cùng tốc độ với từ trường quay) có phần cảm là nam châm vĩnh cửu. Dựa vào dạng sóng sức phản điện động stator của động cơ mà trong nhóm này ta có thể chia thành 2 loại:
-Động cơ (sóng) hình sin
-Động cơ (sóng) hình thang

Động cơ BLDC là loại động cơ sóng hình thang, những động cơ còn lại là động cơ sóng hình sin (ta gọi chung với tên là PM – Permanent magnet Motor). Chính cái sức phản điện động có dạng hình thang này mới là yếu tố quyết định để xác định một động cơ BLDC chứ không phải các yếu tố khác như Hall sensor, bộ chuyển mạch điện tử (Electronic Commutator), .v.v. Như nhiều người vẫn nghĩ.

Hình 1: Sức phản điện động dạng hình thang


Cấu tạo của động cơ BLDC:

-Stator: bao gồm lõi sắt (các lá thép kĩ thuật điện ghép cách điện với nhau) và dây quấn. Cách quấn dây của BLDC khác so với cách quấn dây động cơ xoay chiều 3 pha thông thường, sự khác biệt này tạo nên sức phản điện động dạng hình thang mà ta thấy. Nếu không quan tâm tới vấn đề thiết kế, chế tạo động cơ, ta có thể bỏ qua sự phức tạp này.

Hình 2: Stator động cơ BLDC


-Rotor: Về cơ bản là không có gì khác so với các động cơ nam châm vĩnh cửu khác.

Hình 3: Rotor động cơ BLDC


-Hall sensor: do đặc thù sức phản điện động có dạng hình thang nên cấu hình điều khiển thông thường của BLDC cần có cảm biến xác định vị trí của từ trường rotor so với các pha của cuộn dây stator. Để làm được điều đó người ta dùng cảm biến hiệu ứng Hall, gọi tắt là Hall sensor.


Hình 4: Minh họa hoạt động Hall sensor

Hình 5: Hall sensor gắn trên stator

Cần chú ý là Hall sensor được gắn trên stator của BLDC chứ không phải trên rotor. Hình vẽ sau đây hay được sử dụng trong các tài liệu về BLDC và nó tạo hiểu nhầm rằng người ta gắn Hall sensor trên rotor. Thực tế là Hall sensor được gắn trên stator. Application note AN885 của hãng Microchip đưa ra hình vẽ này và họ cũng giải thích rằng Hall sensor được gắn trên stator: Hall sensors are embedded into the stationary part of the motor. Embedding the Hall sensors into the stator is a complex process because any misalignment in these Hall sensors, with respect to the rotor magnets, will generate an error in determination of the rotor position.

Hình 6: Hình vẽ minh họa cấu tạo BLDC của Microchip


Dạng sóng sức phản điện động pha, dây và tín hiệu đưa về từ Hall sensor:

Hình 7: Sức phản điện động pha, dây và tín hiệu Hall sensor


Điều khiển động cơ BLDC:

Phương pháp điều khiển truyền thống động cơ BLDC là đóng cắt các khóa mạch lực (IGBT hoặc MOSFET) để cấp dòng điện vào cuộn dây stator động cơ dựa theo tín hiệu Hall sensor đưa về.

Sơ đồ nguyên lý mạch lực và động cơ như sau:

Hình 8: Sơ đồ nguyên lý mạch lực



Hình 9: Nguyên tắc điều khiển truyền thống động cơ BLDC

Chế độ điều khiển này gọi là chế độ điều khiển 120o. Đây là chế độ điều khiển cơ bản của BLDC, các chế độ khác tạm thời chưa xét đến.

Ta thấy rằng, trong một thời điểm bất kì luôn luôn chỉ có 2 pha dẫn điện, do đó ta còn gọi đây là chế độ điều khiển 2 pha dẫn. Chế độ khác (3 pha dẫn) cũng chưa xét ở đây.

Dưới mỗi pha dẫn ta thấy đều có dòng điện 1 chiều và sức điện động 1 chiều, do đó động cơ BLDC có đặc tính cơ và đặc tính điều khiển giống với động cơ 1 chiều. Chính vì thế mà động cơ này có tên gọi là “động cơ một chiều không chổi than” chứ thực ra nó là động cơ xoay chiều đồng bộ nam châm vĩnh cửu.

Hình 10: Đặc tính cơ moment – tốc độ của động cơ BLDC


Ta xem trước hình ảnh một kết quả mô phỏng (sẽ trình bày mô phỏng ở phần sau) để thấy rõ hơn điều vừa nói:

Hình 11: Sức phản điện động và dòng điện 3 pha


Trên hình vẽ là quá trình khởi động, chạy không tải và sau khi đóng tải của động cơ BLDC. Ta thấy rõ ràng các pha (với các màu khác nhau) thay nhau dẫn và tính chất “một chiều” của chúng.

Để thực hiện nguyên lý điều khiển trên, cấu hình điều khiển dải trễ dòng điện (Hysteresis Current Control – HCC) được thực hiện và đó là cấu hình điều khiển kinh điển cho động cơ BLDC.

Hình 12: Nguyên lý điều khiển dải trễ dòng điện – HCC


Vòng điều khiển tốc độ ở ngoài giống với động cơ một chiều. Sai số giữa tốc độ đặt và tốc độ thực được đưa vào bộ điều chỉnh tốc độ G, đầu ra của bộ điều chỉnh G là lượng đặt dòng điện Id*.

Tín hiệu Hall sensor đưa về được giải mã thành thông tin về dòng điện yêu cầu ở 3 pha Ia, Ib, Ic được kết hợp với giá trị dòng Id* qua khâu logic và đưa ra các lượng đặt dòng điện Ia*, Ib*, Ic*.

Ba khâu relay 2 trạng thái được sử dụng để đóng cắt các khóa mạch lực nhằm bơm các dòng điện này vào động cơ – phương pháp điều khiển dải trễ dòng điện.

Dòng điện trong các pha có dạng như sau:

Hình 13: Dòng điện, sức phản điện động trong nguyên lý điều khiển dải trễ


Dễ nhận thấy rằng với phương pháp điều chỉnh dòng HCC, dòng điện chuyển mạch 6 lần trong 1 chu kì. Sự chuyển mạch không lý tưởng (không tức thời, thời gian lên và xuống không bằng nhau) gây nên những hạn chế của động cơ BLDC:
-Nhấp nhô moment
-Quỹ đạo từ thông không tròn, khó xác định

Nhấp nhô moment (torque ripple) là điểm yếu của động cơ BLDC, một số lượng lớn các nghiên cứu về động cơ BLDC là làm sao giảm được sự nhấp nhô này.

Thông thường, quỹ đạo từ thông của động cơ phải có hình tròn, nhưng do sự chuyển mạch không lý tưởng của dòng điện nên quỹ đạo từ thông của động cơ BLDC có 6 “gai”, “bậc” trong 1 chu kì. Việc ước lượng từ thông tại các “bậc” đó là rất khó khăn, do đó rất khó điều khiển từ thông động cơ BLDC. Việc điều khiển động cơ BLDC cho đến nay đều bỏ qua việc điều khiển từ thông của nó.



Hình 14: Quỹ đạo từ thông stator không tròn với 6 “bậc” trong 1 chu kì

Phần sau: Mô phỏng hệ truyền động BLDC sử dụng Matlab/Simulink

About these ads

9 Responses to “Động cơ một chiều không chổi than – Brushless DC Motor”

  1. meo xanh Says:

    hic bao huy sieu the , minh khong biet gi nhung cai nay

  2. Hoàng Yến Says:

    Bạn ơi! bạn có tài liệu tiếng Việt nào nói về con LPC1754 k?gửi cho mình qua địa chỉ: hoangyen.1211@gmail.com…..dc k bạn? mình đang cần gấp. Cám ơn bạn nhiều lắm……….^^

  3. Đình Dũng Says:

    Hiện nay mình muốn dùng BLDC để ổn định vị trí, mạch vòng ổn định vị trí. Bạn có tài liệu nào liên quan không? Gửi cho mình xin với.
    Địa chỉ mail của mình là Dungtbhk@gmail.com
    Thanks!

  4. usa roofing ma Says:

    I was surprised to see your website full of engaging content, top notch work.

  5. hoang huu mạnh Says:

    hiện tại mình đang muốn làm một chiếc scooter ,nguoi đi nặng khoảng 70kg thì mình nêm dùng loại động cơ BLDC nào thì hợp lý.cảm ơn bạn nha..!

  6. Xuân Quang Says:

    bạn ơi bạn có phần mô phỏng này bằng matlab không. bạn có thể gửi cho mình tham khảo được không. mình đang làm về luật điều khiển 150 độ cho BLDC mà khó quá. gmail của mình là xuanquang92.pt@gmail.com

  7. Xuân Quang Says:

    cảm ơn bạn nha

  8. nguyễn hữu tân Says:

    bạn ơi bạn có thể gửi file mô phỏng matlab được ko. cảm ơn bạn trước. nếu được bạn nói sơ sơ về chức năng của mấy khối được không. đọc bài của bạn mình củng có hiểu sơ sơ về cách điều khiển nhưng vẫn mơ màng về mấy khối đó mong bạn giúp đỡ mình đang cần gấp làm tiểu luận ..

  9. nguyễn hữu tân Says:

    mail của mình là: huutandhdi7a@gmail.com


Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s

Follow

Get every new post delivered to your Inbox.

%d bloggers like this: